二手ABB机器人功能函数讲解及使用

2019-01-02 14:51 鹏聚工业机器人
二手ABB机器人功能程序的使用范围非常的广,熟练者可以根据不同的需求创建相对应的功能程序,功能程序固定格式:以FUNC开始,return结束。很多人对功能程序一知半解,甚至在真正使用的时候无从下手,今天小编来给大家讲解下功能函数。
 
1、功能程序的简单设定及使用实例:
FUNCboolbCompare(num nMin,num nMax)
RETURN nCount>nMin AND nCount<nMax;
ENDFUNC
注释:bool=定义返回数据类型
Compare=功能函数名称
num=参数类型
nMin=参数名称
 
使用示例:
PROC rTest()
     IF bCompare(5,12)THEN
     ..............
     ENDIF
ENDPROC
 
2、判断放置位置的功能函数
FUNC robtarget pPattem(num nCount)
VAR robtarget p Target;
IF nCount>=1 AND nCount<=5 THEN
pPicksafe:=Offs(pPick,0,0,400);
ELSEIF nCount>=6 AND nCount<=10 THEN
pPicksafe:=Offs(pPick,0,0,600);
ELSEIF nCount>=11 AND nCount<=15 THEN
pPickSafe:=Offs(pPick,0,0,800)
ENDIF
 
TEST nCount
CASE 1:
pTarget.trans.x=pPlaceBase0.trans.X;
pTarget.trans.y=pPlaceBase0.trans.y;
pTarget.trans.z=pPlaceBase0.trans.z;
pTarget.rot=pPlaceBase0.rot;
pTarget.robconf:=pPlaceBase0.robconf;
 
pTarget:Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount3});
CASE2
....
CASE3
....
DEFAULT:
TPErase;
TPWrite“The data nCount is error,please check it!”
Stop
ENDTEST
Retuun p Target
 
3、检测位置是否在规定范围的功能函数
检测位置是否在规定范围的功能函数图

现在大家应该对二手ABB机器人功能函数有了一定的了解,可以试着自己写一个,比如:
FUNC robtarget OFFSS(robtarget pPlace,num nX,num nY,num nZ)
pTest.trans.x := pPlace.trans.x + nX;
pTest.trans.y := pPlace.trans.y + nY;
pTest.trans.z := pPlace.trans.z + nZ;
RETURN pTest;
ENDFUNC
这就是一个成型的功能函数,大家平时需勤加练习,才能迅速掌握,愈加熟练。如果还有什么不懂的地方,可以咨询二手工业机器人供应商“鹏聚机器人”的客服,我们将向技术人员反馈,为您答疑解难,
本文完。

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