二手ABB机器人IF、WHILE、TEST指令介绍及使用方法

2019-01-02 13:54 鹏聚工业机器人
今天小编和大家说说IF、WHILE、TEST指令,这三个指令是二手ABB机器人中常用的判断指令,详情见下文。
二手ABB机器人展示

1、IF判断指令
IF指令的常见格式分为:IF...THEN...ENDIF或IF...THEN...(ELSEIF...THEN)...ENDIF,字面含义就是:如果什么就干些啥。需要注意的是(ELSEIF...THEN)可以嵌套多层,具体看实际需要。
 
示例
IF1<reg<then
Count=count+1
Movej pHome,v500,fine,tool/wobj:=wobj1;(程序1)
ELSEIF reg=4 then
TPWrite“FULL”
Stop;(程序2)
ENDIF(结束)
注释:如果1<reg<4,执行程序1,如果reg=4,执行程序2
 
2、while判断指令
while指令的常见格式为:WHILE ...DO...ENDWHILE ;字面含义理解为:当满足条件时就干些啥。
学习期间最常见的格式是:WHILE TRUE DO....ENDWHILE,用来判断初始化程序是否执行完成,同时与初始化程序进行隔开(使初始化程序只执行一次),除了初始化程序,其它程序都包含在WHILE程序里面。
 
示例
PROC main(主程序)
Rinitall;(调用初始化程序)
Rhome;(回原点程序)
WHILE  TRUE DO(进入无限循环)
IF DI_1start=1 THEN(如果收到启动信号)
Rtake;(调用取件程序)
Rpolish;(调用打磨程序)
Rprocess;(调用加工程序)
Rput;(调用放件程序)
ENDIF;(结束语句)
WaitTime0.1;!等待0.1秒,用于降低CPU负载
ENDWHILE(循环语句结束)
ENDPROC(程序结尾)
注释:用while指令和riniall、rhome程序分离,主要的运动程序都包含在while指令里。
 
3、TEST指令使用格式为:(注:case可以包含多层)
TEST“...”←“...”为num型数据
CASE1:...
CASE2:...
DEFAULT:当讲数超出或其它情况,类似于IF指令中的elseif
ENDTEST(结束)
 
示例
TEST ncount
CASE1:
Num1:num1+1
CASE2:
Movel p1 V100,Z20,tool1;
DEFAULT:
Ncount:=0
ENDTEST
 
以上就二手ABB机器人IF、WHILE、TEST常用的3个判断指令介绍及使用方法,相信大家都有所了解了,如果还有疑问,可以咨询二手机器人供应商“鹏聚机器人”客服人员,感谢读的阅读。

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